６章の残りの部分の講義原稿とポアンカレ・ベンディクソンの定理についての注釈を最後に加えよう。
6.4 極方程式と解の挙動
相空間が２次元で、原点 ０ = ( 0, 0 ) が連立微分方程式の平衡点であるとしよう。
このとき、ゼロ解の安定性や、原点の近傍での解の挙動を調べるのに、
極座標変換が有効になる場合がある。
この節では、極微分方程式を導入することにより、解の安定性の議論が
より自然に行われる場合のあることを見ていこう。 a,b,c,d を定数として 微分方程式
(6.14) x˙ = ax + by + f(x,y)
y˙ = cx + dy + g(x,y)
を考えよう。 ここで、 f(x,y), g(x,y) は原点の近傍で与えられた関数で
f(0,0)=0, g(0,0)=0 とする。
これに対し、極座標変換
を考える。
(x,y) が時間 t の関数なので (r,θ) も時間 t の関数と考える。
このとき、合成関数の微分法則より
f(0,0)=0, g(0,0)=0 とする。
これに対し、極座標変換
(6.15) x = r cos θ, y = r sin θ
を考える。
このとき、合成関数の微分法則より
x˙ = r˙ cos θ - r θ˙ sin θ ①
y˙ = r˙ sin θ + r θ˙ cos θ ②
①ｘcos θ ＋ ②ｘsin θ より、
x˙cos θ + y˙sin θ = r˙ (cos² θ + sin² θ) = r˙
②ｘsin θ - ①ｘcos θ より、
-x˙sin θ + y˙cos θ = rθ˙ (cos² θ + sin² θ) = rθ˙
つまり、
①ｘcos θ ＋ ②ｘsin θ より、
x˙cos θ + y˙sin θ = r˙ (cos² θ + sin² θ) = r˙
②ｘsin θ - ①ｘcos θ より、
-x˙sin θ + y˙cos θ = rθ˙ (cos² θ + sin² θ) = rθ˙
つまり、
(6.16) r˙ = x˙cos θ + y˙sin θ
rθ˙ = x˙sin θ - y˙cos θ
だが、これに (6.15) を用いて (6.14) を代入すると、
r˙ = (ax + by + f(x,y))cos θ + (cx + dy + g(x,y))sin θ
= (ar cos θ + br sin θ + f(r cos θ, r sin θ))cos θ
+ (cr cos θ + dr sin θ + g(r cos θ, r sin θ))sin θ
= r{a cos² θ + (b+c) cos θ sin θ + d sin² θ}
+ f＾(r, θ) cos θ + g＾(r, θ) sin θ
となる。 ここで、
f＾(r, θ) = f(r cos θ, r sin θ), g＾(r, θ) = g(r cos θ, r sin θ)
同様の計算により
rθ˙ = x˙sin θ - y˙cos θ
= r {c cos² θ + (d-a) cos θ sin θ - b sin² θ}
= r {c cos² θ + (d-a) cos θ sin θ - b sin² θ}
- f＾(r, θ) sin θ + g＾(r, θ) cos θ
以上を纏めて、極微分方程式
(6.17) r˙ = r{a cos² θ + (b+c) cos θ sin θ + d sin² θ}
+ f＾(r, θ) cos θ + g＾(r, θ) sin θ ,
θ˙ = (c cos² θ + (d-a) cos θ sin θ - b sin² θ)
+ (1/r) {-f＾(r, θ) sin θ + g＾(r, θ) cos θ}
が得られる。
このとき、ゼロ解の安定性の定義より、つぎの定理が成り立つことは明らかであろう。
+ f＾(r, θ) cos θ + g＾(r, θ) sin θ ,
θ˙ = (c cos² θ + (d-a) cos θ sin θ - b sin² θ)
+ (1/r) {-f＾(r, θ) sin θ + g＾(r, θ) cos θ}
が得られる。
このとき、ゼロ解の安定性の定義より、つぎの定理が成り立つことは明らかであろう。
定理 ３ (i) t ≧ t0 で定義された (6.14) のゼロ解が安定である。
⇔ 任意の正数 ε > 0 と任意時間 τ ≧ t0 に対し、
ある δ = δ(ε, τ) > 0 を選んで
ある δ = δ(ε, τ) > 0 を選んで
r(τ) < δ ⇒ r(t) < ε (t ≧ τ )
とできる。
(ii) t ≧ t0 で定義された (6.14) のゼロ解が漸近安定である。
とできる。
また、 lim t →∞ r(t) = ∞ ということは、解軌道が原点から遠く離れていくことを
意味する。
θ = θ(t) については、 lim t →∞ θ(t) = ∞ または lim t →∞ θ(t) = ∞ は、
解が原点の周りを正の方向、または負の方向にくるくる周ることを意味する。
それでは、例をあげていこう。
⇔ 任意時間 τ ≧ t0 に対し ある δ = δ(τ) を選んで
r(τ) < δ ⇒ lim t →∞ r(t) = 0
とできる。
また、 lim t →∞ r(t) = ∞ ということは、解軌道が原点から遠く離れていくことを
意味する。
θ = θ(t) については、 lim t →∞ θ(t) = ∞ または lim t →∞ θ(t) = ∞ は、
解が原点の周りを正の方向、または負の方向にくるくる周ることを意味する。
それでは、例をあげていこう。
上の (ii), (iii) の事実から、原点は安定であることが分かる。
さらに、原点の任意の近傍に無数の安定解と不安定解が存在していることが分かる。
教科書の例題４．３では、y˙ に cos が現われているが、上の 例 ３ と同じように sin の間違いである。訂正しておく。
追加記事
ポアンカレ・ベンディクソンの定理にはいくつかの表現方法があるが、
よく知られたその一つを挙げる。
ポアンカレ・ベンディクソンの定理
相空間（平面）上の次のように定義された力学系を考える。
x˙ = f(x,y), y˙ = g(x,y)
また S を含む開集合で ｆ, ｇ は C1級関数とする。
もしある解軌道が S 上に留まりつづけるならば、
解軌道は、閉軌道そのものか、または閉軌道に収束する。
上の例３はそのような閉軌道が無数にある場合を与えている。
ジュール＝アンリ・ポアンカレ（Jules-Henri Poincaré、1854年4月29日 – 1912年7月17日）
ナンシー生まれのフランスの数学者。数学、数理物理学、天体力学などの重要な基本原理を確立し、功績を残した。先年解決されたポアンカレ予想でも有名。
ナンシー生まれのフランスの数学者。数学、数理物理学、天体力学などの重要な基本原理を確立し、功績を残した。先年解決されたポアンカレ予想でも有名。
また、電気回路に現れる非線形振動として有名なファン・デル・ポール振動子は、
唯一つの極限閉軌道（リミットサイクル）を持っている。 つまり、
ファン・デル・ポールの方程式
ファン・デル・ポールの方程式
0
の解軌道については、 平面上に唯一の安定なリミットサイクルを持つ。
平面上に唯一の安定なリミットサイクルを持つ。
解軌道の動きの図
ファン・デル・ポール (27 January 1889 – 6 October 1959)
オランダの理論物理学者。 英語によるWiki解説は、Dr. Balthasar van der Pol
ファン・デル・ポール (27 January 1889 – 6 October 1959)
オランダの理論物理学者。 英語によるWiki解説は、Dr. Balthasar van der Pol
以上で微分方程式講義2018年版は終了する。
阪大の学生さん、そしてそれ以外の読者の皆様ごきげんよう。私にとってはこの講義は退職後の生き甲斐であり学生さんに接するのは何よりの楽しみでした。皆さんありがとう。さようなら。
阪大の学生さん、そしてそれ以外の読者の皆様ごきげんよう。私にとってはこの講義は退職後の生き甲斐であり学生さんに接するのは何よりの楽しみでした。皆さんありがとう。さようなら。
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